시뮬레이션 만점 로봇이 공장에서 미끄러지는 이유
가상 공장에서는 로봇이 상자를 정확히 집어 옮기고 같은 동작을 수십만 번 반복해도 바닥에 먼지가 쌓이거나 기어가 마모되지 않습니다. 그러나 실제 공장에서는 바닥의 마찰계수가 구역마다 다르고 부품의 형상과 무게중심에도 미세한 편차가 있습니다. 관절에는 유격이 생기고 모터 온도가 올라가면 같은 명령에도 출력이 달라집니다. 작업자와 설비가 만드는 진동, 케이블 장력 같은 변수도 움직임에 영향을 줍니다. 가상 훈련에서 배운 정책이 현실에서 동일하게 작동하지 않는 현상을 Sim-to-Real Gap , 즉 시뮬레이션과 현실의 격차라고 부릅니다. 시뮬레이션은 강력한 학습 도구이지만 물리 세계를 목적에 맞게 단순화한 모델이므로 현실과의 차이를 완전히 없애지는 못합니다. 핵심 요약 Sim-to-Real Gap은 그래픽이 현실적으로 보이지 않아서 생기는 문제가 아닙니다. 핵심 병목은 손과 발이 물체에 접촉하는 순간 모터 명령이 기어를 거쳐 실제 힘으로 바뀌는 과정, 그리고 현실에서만 발생하는 작은 오차가 연속적으로 누적되는 데 있습니다. 목차 시뮬레이션 점수만으로 공장 성능을 판단할 수 없는 이유 현실은 접촉하는 순간 복잡해집니다 백래시와 역구동성이 만드는 마지막 1인치 합성 데이터는 11시간 만에 무엇을 만들었나 32.4%에서 71.8%로 오른 수치의 정확한 의미 현대차그룹은 왜 RMAC을 만드는가 공장 데이터가 곧바로 해자가 되지는 않는다 투자자가 확인해야 할 로봇 상용화 지표 1. 시뮬레이션 점수만으로 공장 성능을 판단할 수 없는 이유 일부 산업 자료에는 시뮬레이션 성공률 95%, 현실 배치 성능 45%라는 수치가 제시됩니다. 격차는 50%포인트입니다. 다만 이 숫자를 로봇 산업 전체에 적용되는 보편적 통계로 사용해서는 안 됩니다. 동일한 로봇과 작업, 센서, 평가 기준을 유지한 채 95%와 45%를 직접 비교한 공개 1차 연구는 확인되지 않았습니다. Sim-to-Real Gap의 존재는 여러 연구가 뒷받침하지만 격차의 크기는 작업에 따...